ARACIL SANTONJA , Javier

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En este artículo se analiza el sentido de la locución ingeniero científico, a partir de una discusión de la especialidad de la ingeniería y de su método. Se parte del papel fundamental jugado por la técnica en la génesis del género humano, así como del de la ingeniería en la civilización. A continuación se analiza el método del ingeniero, y se...

The application of dynamical systems qualitative analysis techniques to the study of models of socio-economical systems showing abrupt changes in its qualitative behaviour is proposed. The approach is based on the multiple time-scale properties of a class of non-linear perturbed systems. The change of qualitative behaviour produced in the...

The paper introduces a simple dynamical system associated to the influence diagram which contains only qualitative information. It is a analysed how with the information in the influence diagram only limited conclusions about the behavior of the system can be reached. However, with some extra qualitative information regarding the relative...

This paper presents a complete solution to the problem of swinging-up and stabilization of the inverted pendulum on a cart, with a single control law. The resulting law has two parts: first, an energy-shaping law is able to swing and maintain the pendulum up. Then, the second part introduces additional control to stop the cart and it is based...

En este artículo se presenta una revisión de algunos métodos de diseño y análisis de sistemas de control no lineales, empleando el péndulo invertido como sistema de referencia. En este ingenio se conjugan una sencilla estructura muy fácil de modelar matemáticamente, con una notable complejidad a la hora de diseñar su control. Además constituye...

This paper deals with the following problem: assume that a qualitative analysis (behaviour modes, bifurcation points, type of atractors .•• ) of a nonlinear dynamical system has been carried out and that afterwards this dynamical system is transformed into a large scale system through a disaggregating process of some (or all) of its variables....

Filtro y método para la compensación del desfase introducido por la limitación de pendiente de un actuador.La presente invención, se refiere a un filtro para compensar el desfase debido a la velocidad máxima de respuesta en un actuador.La salida compensad

This paper introduces a method for obtaining stable and robust self-sustained oscillations in a class of single input nonlinear systems of dimension n ≥ 2. The oscillations are associated to a limit cycle that is produced in a second-order subsystem by means of an appropriate feedback law. Then, the controller is extended to the full system by...

Filtro y método para la compensación del desfase introducido por la limitación de pendiente de un actuador.La presente invención, se refiere a un filtro para compensar el desfase debido a la velocidad máxima de respuesta en un actuador.La salida compensad

The paper presents a new family of controllers for swinging up a pendulum. The swinging up of the pendulum is derived from physical arguments based on two ideas: shaping the Hamiltonian for a system without damping; and providing damping or energy pumping in relevant regions of the state space. A family of simple smooth controllers without...

This paper presents the synthesis and implementation of a passivity based controller designed for visual tracking of moving objects in a disturbance rejection scheme. The purpose of this application is to control the line of sight of a 2-DOF sensor platform in a moving coordinate frame, when the movement of the vehicle carrying the platform...

El trabajo se centra en el problema de la generación y estabilización de oscilaciones en el sistema mecánico formado por el robot industrial RM10. El método propuesto, basado en moldeo de energía, funciona en sistemas plenamente actuados, como el propuesto, e incluso en sistemas subactuados, como el péndulo invertido de Furuta. Se presentará...