GIL ORTEGA LINARES , Manuel

El objetivo de este trabajo es mostrar cómo se puede abordar la sintonización de este controlador con el apoyo de las simulaciones que han sido realizadas para un robot de dos grados de libertad, llegando a la conclusión de que pueden utilizarse las mismas ideas intuitivas que las usadas para sintonizar un PID lineal clásico.

In this paper the nonlinear H∞ control for robot manipulators introduced in (Feng, W., Postlethwaite, I., 1994) is extended. An additional integral term is included to cope with persistent disturbances, such as constant weights at the end-efecctor. The extended controller is interpreted like a computed torque control with and external PID,...