V
C
Last name: VIVAS VENEGAS
First name: Carlos
La teoría de control automático ha experimentado un notable desarrollo en los últimos tiempos especialmente en el campo de los sistemas no lineales. Son aportaciones relativamente recientes los paradigmas de control basados en pasividad, teoría de sistema
This paper presents the implementation of an adaptive PD - Gain Scheduling controller for a six-degree-of-freedom robot manipulator. Uncoupled PD controllers are proposed for each joint where each single manipulator joint is controlled independently of the others. The gain scheduling technique enables the controller to adapt on-line the PD...
This paper presents an approach to compute suboptimal nonlinear H∞ controls for orbital stabilization of a certain class of underactuated systems. The control objective is to locally asymptotically stabilize the system around a predefined target orbit with a certain degree of L2-Gain disturbance attenuation. Additionally, to solve the...
Este artículo presenta una metodología para el diseño de un control no lineal de robots manipuladores basada en los principios de diseño no lineal de Zubov. En particular, la estrategia de control propuesta consiste en regular el ratio de disipación energética del robot a lazo cerrado, ajustándola a una determinada dinámica estable deseada....