Seguimiento visual mediante esquema por par calculado. Aplicación a plataforma de 2-GDL

En este trabajo se presenta la síntesis e implementación de un controlador basado en pasividad destinado al seguimiento de visual de objetos moviles dentro de un esquema de rechazo de perturbaciones. El proposito de la aplicación es controlar la línea de vision de una plataforma de sensores de dos grados de libertad asentada sobre un sistema de referencia móvil, cuando el movimiento del vehículo terrestre o acuatico que soporta la plataforma actúa como un efecto perturbador de energía limitada. Los pares externos debidos al movimiento del sistema de referencia de la base desestabilizan la imagen y pueden causar una pérdida del objetivo visual. Dichas perturbaciones se pueden compensar de manera efectiva incorporando un esquema clásico de rechazo de perturbaciones con ganancia L2 basado en pasividad, inicialmente disenado para sistemas inerciales. La principal aportacion de este trabajo consiste en hacerlos extensivos a sistemas no inerciales con realimentación visual. Los controladores disenados han sido probados en una plataforma de laboratorio instalada sobre una mesa desestabilizadora que emula el oleaje o el movimiento de un vehículo terrestre, introduciendo el efecto perturbador de manera realista.