Multi-Sensor-Based Predictive Control for Autonomous Backward Perpendicular and Diagonal Parking

Creators: Pérez-Morales, David; Dominguez-Quijada, Salvador; Kermorgant, Olivier; Martinet, Philippe

Others:: École Centrale de Nantes (ECN); Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N) ; Université de Nantes - UFR des Sciences et des Techniques (UN UFR ST) ; Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-École Centrale de Nantes (ECN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique) ; Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT); Autonomie des Robots et Maîtrise des interactions avec l'ENvironnement (LS2N - équipe ARMEN) ; Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N) ; Université de Nantes - UFR des Sciences et des Techniques (UN UFR ST) ; Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-École Centrale de Nantes (ECN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique) ; Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Nantes - UFR des Sciences et des Techniques (UN UFR ST) ; Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-École Centrale de Nantes (ECN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique) ; Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT); Robots collaboratifs et hétérogènes interagissant dans des environnements vivants (CHORALE) ; Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM) ; Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)

Description

This paper explores the feasibility of a Multi-Sensor-Based Predictive Control (MSBPC) approach for addressing backward nonparallel (perpendicular and diagonal) parking problems of car-like vehicles as an alternative to more classical (e.g. path planning based) approaches. The results of a few individual cases are presented to illustrate the behavior and performance of the proposed approach as well as results from exhaustive simulations to assess its convergence and stability. Indeed, preliminary results are encouraging, showing that the vehicle is able to park successfully from virtually any sensible initial position.

Abstract

International audience

Multi-Sensor-Based Predictive Control for Autonomous Backward Perpendicular and Diagonal Parking

Description

Abstract

Additional details