VIANNA RAFFO , Guilherme

No description

This paper presents a nonlinear robust control strategy to solve the path tracking problem for a quadrotor unmanned aerial vehicle. The main objective is to design controllers that provide certain required performances during the quadrotor flight, such as null tracking error and robustness in the presence of sustained external disturbances...

Este trabajo presenta el diseño de un controlador predictivo basado en modelo para las dinámicas lateral y longitudinal de un vehículo autónomo. El controlador propuesto se implementa mediante una estructura en cascada con el control de la cinemática del vehículo para obtener las prestaciones deseadas a altas velocidades para el problema de...

This paper presents a nonlinear H∞ control law for underactuated mechanical systems with input coupling. Apart from the controlled degrees of freedom (DOF), the proposed controller considers the dynamics of the remaining DOF in the cost variable, which allows to stabilize them. The underactuated mechanical system is normalized to obtain a...

Este artículo presenta el desarrollo de una plataforma de experimentacion para poder ensayar estrategias de control con un vehículo aéreo no tripulado. Tras describir los diferentes componentes físicos que constituyen la plataforma, el artículo presenta la aplicación desarrollada bajo LabView para poder comunicar el helicoptero con la unidad...

Este trabajo presenta el diseño de un controlador predictivo basado en modelo para las dinámicas lateral y longitudinal de un vehículo autónomo. El controlador propuesto se implementa mediante una estructura en cascada con el control de la cinemática del vehículo para obtener las prestaciones deseadas a altas velocidades para el problema de...

This paper presents a predictive and nonlinear robust control strategy to solve the path tracking problem for a quadrotor helicopter. The dynamic motion equations are obtained by the Lagrange-Euler formalism. The control structure is performed through a model-based predictive controller (MPC) to track the reference trajectory and a nonlinear ℋ∞...

The application of two guaranteed estimation methods on the estimation of a quadrotor position is presented in this paper. A discrete time system model used for the position estimation is supposed, whereas GPS measurement is performed with greater sampling time. Firstly, guaranteed algorithms are applied in order to compute the feasible set of...